Por volta de 1890, tropeiros vindos do Paraguai com destino a São Paulo passavam pela localidade e alguns ali fixaram residência. Dos pioneiros são conhecidos os nome de José de Melo, Vulgo Correa; Ninoca melo, Leonardo e Olivia de Tal, Maruca e João Lopes.

Oficialmente, a ocupação de Saldanha Marinho ocorreu em 1895, com a vinda de migrantes das colônias velhas. A Sra. Ana Emilia de Quadros era, então, proprietária das terras, e nomeou seu procurador José Claro da Silva, que a vendeu para a colonizadora Castro Silva e Cia Ltda., que dividiu os lotes urbanos e rurais. As atuais estradas do interior, o traçado urbano, bem como a denominação da sede e das ruas, ainda hoje são os mesmos designados pela empresa.

Os primeiros que adquiriram lotes e se estabeleceram foram as famílias Limberger, Barden, Birckan, Metz Dorf, Kuhn, Hermann, Neuwald, entre outras. O nome do novo município, Saldanha Marinho, foi escolhido pela empresa colonizadora, em homenagem a Joaquim Saldanha Marinho, pernambucano de Olinda, nascido em 4 de maio de 1816. De 1861 ate 1866 foi Deputado da Corte do Rio de Janeiro. Em 1868 foi eleito Senador da Corte, mas a eleição foi anulada. Nos anos seguintes, foi presidente das províncias de São Paulo e Minas Gerias. Com o advento da Republica foi Senador. Na cédula de duzentos mil réis figurava sua estampa.

Pelas características de sua colonização, em Saldanha Marinho predominam os descendentes de alemães, perfazendo cerca de 50% da população, ficando outros 30% com a descendência de italianos,e o restante, 20%, por brasileiros, índios e paraguaios.

O desenvolvimento de Saldanha Marinho baseou-se no trabalho e na dedicação de seu povo. No inicio a área era de mato, rico em pinheirais, e logo instalaram-se engenhos. O primeiro de Evaristo de Castro, membro da empresa colonizadora.

Os imigrantes dedicavam-se basicamente a agricultura e pecuária de subsistência. Os principais produtos foram o milho, feijão e mandioca. Para o beneficiamento da mandioca, surgiram as “tafonas”.Há aproximadamente 30 anos, inicio-se cultura do trigo.

Em 1959, teve inicio a construção da rodovia BR-14(Transbrasiliana), que, mais tarde, recebendo cobertura asfáltica, passou a chamar-se BR-285. Esta rodovia contribuiu para o desenvolvimento de Saldanha Marinho, com a instalação de postos de serviços, restaurantes, melhoramento no transporte, aumento da produção agrícola e crescimento do núcleo urbano.

O movimento emancipatório teve inicio em 1987, com a eleição da Comissão Emancipacionista em 07 de junho, presidida por Ernani Bohn. A população apoiou o movimento e votou maciçamente em SIM, em plebiscito realizado no dia 20 de dezembro de 1987. No decorrer dos trabalhos, foram enfrentados alguns problemas, porem encontrou-se pronta a solução para estes. Através da Lei nº 8593 de 09 de maio de 1988, foi oficialmente criado o Município de Saldanha Marinho.